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中国大学MOOC工业机器人控制技术（2024秋）作业答案

工业机器人控制技术（2024秋）

学校: 九八五题库

学校: 超星学习通

题目如下：

1. 1. 本课程学习以（）品牌机器人为主要学习对象。

A. KUKA

B. FANUC

C. ABB

D. YASKAWA

答案: ABB

2. 2. 《制造业人才发展规划指南》对制造业十大重点领域人才需求中中包含了工业机器人行业人才。

答案: 正确

3. 3. ABB机器人是机器人“四大家族”之一。

答案: 正确

4. 4. FANUC机器人和ABB机器人都是日本的品牌。

答案: 错误

5. 5. 目前机器人市场上ABB、库卡、安川、三菱四大家族占据了大部分市场。

答案: 错误

6. 1. 工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无关。

答案: 错误

7. 2. 机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。

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8. 1. 生产工业机器人主要以国外企业为主，其中占据市场份额较大的四大家族的企业不包括哪一个（）

A. 瑞典ABB

B. 德国kuka

C. 日本安川电机

D. 广州数控

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9. 2. 工业机器人应用最为广泛的领域为焊接。

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10. 3. 工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化、智能化、控制技术开发化、PC化、网络化。

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11. 1. 机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动有（）个直线运动和（）个转动组成。

A. 1,2

B. 2,1

C. 2,2

D. 1,1

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12. 2. 应用最广泛的工业机器人驱动方式是（）

A. 电力驱动

B. 液压驱动

C. 气压驱动

D. 以上都不是

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13. 3. 球坐标型机器人的手臂的运动由两个直线运动和一个转动所组成。

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14. 4. 串联机器人具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点。

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15. 5. 并联机器人具有刚度大，结构稳定，精度高，动态响应好，工作空间较小等优点。

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16. 6. 伺服控制机器人分为连续控制类和点到点控制类。

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17. 7. 直角坐标型机器人通过3个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

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18. 1. 一个工业机器人主要由以下哪几个部分组成？

A. 示教器

B. 机器人本体

C. 控制器

D. PLC

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19. 2. 执行机构的手部又称（ ），是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件。可以是各种手持器。

A. 手臂

B. 立柱

C. 末端执行器

D. 基座

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20. 3. 工业机器人的”大脑“是（）

A. 机械结构

B. 控制系统

C. 传感部分

D. 人机交互系统

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21. 4. 工业机器人主要由 操作机 、 控制器 和 三个基本部分组成。

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22. 5. 关节型机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，由 基座 、 腰部 、 手臂 、 手腕 、 组成。

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23. 6. 工业机器人的核心部件包括机器人本体、减速器、伺服电机等3个部分，不包括控制系统。

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24. 7. 机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座。

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25. 1. 通常作为机器人的技术指标，反映了机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。

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26. 2. （ ）是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度。

A. 定位精度

B. 重复定位精度

C. 密集度

D. 承载能力

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27. 3. 工业机器人的自由度，至少是六个。

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28. 1. 在机械设计中表示部件的组成零件、零件的相互位置和连接、装配关系的图样称为（ ）。

A. 装配图

B. 总装图

C. 组装图

D. 部件装配图

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29. 2. 下列选项中，不属于机械装配图必要要素的是（ ）。

A. 一组视图

B. 零件编号及明细栏

C. 技术要求

D. 每个零件的尺寸

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30. 3. 机械装配图中的（ ）包含零件之间的配合尺寸和重要的相对位置尺寸。

A. 安装尺寸

B. 外形尺寸

C. 性能尺寸

D. 装配尺寸

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31. 4. 集成系统方案说明书一般不会包含以下哪项内容()。

A. 集成系统功能介绍

B. 集成系统所有零件图

C. 项目实际内容

D. 集成系统设计的依据

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32. 5. 工业机器人集成项目的（ ）是项目实施的前提，也是能否顺利完成的关键。

A. 现场调试

B. 机械设计

C. 方案设计

D. 电气设计

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33. 6. 识读电气原理图中的（ ），可了解负载得电方式。

A. 以上都可以

B. 主电路

C. 保护电路

D. 控制电路

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34. 7. 绘制电气原理图时,需要使用电气符号表示电气元器件,下列选项中表示手动操作开关的符号是( )。

A.

B.

C.

D.

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35. 8. 绘制气动原理图时,需要使用气动符号表示气动元器件,下列选项中属于二位二通方向控制阀的符号是( )。

A.

B.

C.

D.

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36. 9. 通过分析以下控制电路图,可以看出对应表示“PLC模块”的位置序号是( )。

A. ④

B. ③

C. ①

D. ②

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37. 10. 在自动化集成电路的设计阶段绘制电气原理图,以下哪项不是电气原理图的作用()。

A. 使用者通过电气原理图能进行线路检查、故障处理。

B. 可以表示电路、设备或成套装置及其组成部分的工作原理。

C. 了解电气元件的内部结构。

D. 可作为电气线路安装、调试和维修的理论依据。

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38. 11. 在机械装配图中，我们可以通过（ ）初步了解安装部件名称，性能、规格尺寸比例等。

A. 零件编号

B. 主视图

C. 明细栏

D. 标题栏

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39. 12. 以下机械装配图中没有用到的视图表现形式是()。

A. 主视图

B. 俯视图

C. 左视图

D. 剖视图

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40. 13. 集成系统电气设备电气原理图一般由主电路、控制电路和保护电路三部分组成,( )是给控制元件供电的电路,是控制主电路动作的电路,也可以说是给主电路发出信号的电路。

A. 控制电路

B. 主电路

C. 以上都不是

D. 保护电路

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41. 14. 气动原理图在工作站的集成设计中有着重要的作用，下列不属于气动原理图作用的是（ ）。

A. 充分表达工作站中包含的气动设备和气动元件。

B. 在自动化集成气路的设计阶段用到。

C. 是气路安装、调试和维修的理论依据。

D. 可作为电气线路安装、调试和维修的理论依据。

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42. 15. 在工业机器人系统集成的机械设计过程中,完整的机械装配图是全面表达设计意图和进行 技术加工、组装的重要依据,下列哪项一般不属于机械装配图上的必要要素()。

A. 零件编号及明细栏

B. 技术要求

C. 一组视图

D. 每个零件的尺寸

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43. 16. 完整的（ ）是全面表达设计意图和进行技术加工、组装的重要依据。

A. 工艺流程图

B. 气动原理图

C. 电气原理图

D. 机械装配图

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44. 17. （ ）在工业机器人系统集成设计的初期使用，是机械和电气设计、选型的依据。

A. 机械装配图

B. 电气原理图

C. 气动原理图

D. 系统方案说明书

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45. 18. （）是根据终端用户提出的产品需求而制定的能够概述产品基本组成、整体功能的文稿。 一般情况下,集成商会根据客户提供的产品图纸、产品工艺、现场情况以及客户需求,了解产品的精度要求、产量要求、工艺需求、现场环境等信息,并到现场工厂车间进行实地考察,进一步了解、交流、核实具体情况,进行项目可行性及可操作性论证。

A. 方案说明书

B. 电气原理图

C. 集成系统所有零件图

D. 机械装配图

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46. 19. 机械装配图中的必要尺寸是反映机器的性能、规格、零件之间的定位及配合要求、安装情况等必须的一些尺寸。一般包含以下哪几种类型（ ）。

A. 安装尺寸

B. 装配尺寸

C. 性能尺寸

D. 外形尺寸

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47. 20. 常规的机械装配图包含下列哪些内容？（ ）

A. 一组视图

B. 必要尺寸

C. 明细栏

D. 零件编号

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48. 21. CHL-KH11智能制造单元系统集成应用平台方案说明书主要具有以下作用()。

A. 说明工作站的设计流程

B. 说明工作站的构成

C. 说明工作站的适用范围

D. 说明工作站的功能

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49. 22. 机械装配图通常在机器或部件的设计阶段用到，具备以下哪些作用？（ ）

A. 表达机器或部件的结构和零件间装配关系

B. 在零件制成后，装配图是把零件装配成机器（或部件）的技术依据

C. 使用者通过装配图能了解机器性能、工作原理、安装尺寸等

D. 装配图是正确使用、维护、保养机器不可缺少的技术资料

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50. 23. 机械装配图中的必要尺寸是反映机器的性能、规格、零件之间的定位及配合要求、安装情 况等必须的一些尺寸。一般包含以下哪几种类型()。

A. 外形尺寸

B. 装配尺寸

C. 安装尺寸

D. 性能尺寸

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51. 24. 为了便于阅读装配图，装配图中的所有零部件都必须编写序号，即使是相同的零部件，也不能使用同一个序号。（ ）

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52. 25. 保护电路是鉴于电源电路存在一些不稳定因素，而设计用来防止此类不稳定因素影响电路效果的回路。（ ）

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53. 26. 方案说明书是根据终端用户提出的产品需求而制定的能够概述产品基本组成、整体功能的文稿。（ ）

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54. 1. 在SolidWorks软件中进行装配体的安装时,关于装配体的一般的安装步骤,以下说法错误的是()。

A. 必须按照从外到内的步骤进行装配。

B. 根据零部件的特征,添加配合关系。

C. 必要时对装配体进行干涉检查。

D. 新建装配体文件,零部件较多时,分多个子装配体进行装配。

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55. 2. 在SolidWorks软件中,装配体文件的文件后缀是()。

A. SLDDRW

B. SLDASM

C. 以上都不是

D. SLDPRT

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56. 3. 国际上机械设计三维建模软件有很多种，（ ）软件是世界上第一个基于Windows 开发的三维 CAD 系统。具有功能强大、易学易用和技术创新三大特点，这使得该软件成为领先的、主流的三维 CAD 解决方案。

A. UG

B. Pro/E

C. INVENTOR

D. SolidWorks

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57. 4. 三维软件的下列哪项功能，可以将三维模型转化成用不同平面二维视图来表达其配合关系的二维图？（ ）

A. 零件建模

B. 装配图生成

C. 装配体装配

D. 仿真模拟

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58. 5. 在SolidWorks软件中提供了多种配合关系,以下哪种装配的约束关系表示相切()。

A.

B.

C.

D.

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59. 6. 自动化设计中，成熟的三维建模软件一般具有以下哪些功能（ ）。

A. 装配图生成

B. 零件建模

C. 机器人程序生成

D. 装配体装配

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60. 7. 进行装配体的装配一般有两种方法,即自底向上和自顶向下的方法。()

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61. 1. ABB IRB120 工业机器人 1 轴的最大运行速度是（ ）。

A. 480°/s

B. 360°/s

C. 250°/s

D. 420°/s

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62. 2. 关于 ABB IRC5 Compact 控制柜安装，下列说法错误的是（ ）。

A. 非机架安装型控制柜安放到台面上时，左右两侧需要大约 50mm 和背面需要大约 100mm 的自由空间。

B. 将动力电缆标注为 XP1 的插头接入控制柜 XS4 的接口上，安装时注意接头的插针与接口的插孔对准，并锁紧插头。

C. 将动力电缆另一端的插头接入工业机器人本体底座的对应 R1.MP 接口上，连接时注意插针与插孔对准。

D. SMB 线缆一端的插头插入到控制柜XS2 插孔上，安装时注意插针与插孔对准，并且旋紧以固定接头。

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63. 3. 某工业机器人集成应用设备中，通过视觉检测系统识别物体的形状、颜色等特征。通常情况下，视觉检测系统组成不包括（ ）。

A. 工业 PC

B. 显示器

C. 工业相机与镜头

D. 光源

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64. 4. 工业机器人本体的（ ）通常是根据工业机器人的工作空间可达范围进行规划的，从而保证安装完成后的工业机器人不与工作站上的其他设备发生干涉。

A. 底座规格

B. 安装位置

C. 定位精度

D. 安装方式

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65. 5. ABB IRB120 工业机器人本体的防护等级为（ ）。

A. IP30

B. IP40

C. IP50

D. IP20

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66. 6. 打磨单元是工作站中完成打磨、吹屑工艺的设备,由工作台、打磨工位、旋转工位、翻转 工装、吹屑工位、防护罩等组件构成。()可实现零件在打磨工位和旋转工位间的转移,完成 零件的翻面。

A. 以上都不是

B. 打磨工位

C. 翻转工装

D. 吹屑工位

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67. 7. 下列选项中，不属于 ABB IRC5 Compact 型控制柜上的功能按钮的是（ ）。

A. 电动机开启按钮

B. 制动闸释放按钮

C. 使能按钮

D. 紧急停止按钮

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68. 8. 下列选项中，不属于工业机器人系统组成的是（ ）。

A. 示教器

B. 工业机器人本体

C. 控制柜

D. 末端工具

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69. 9. ABB IRB120 工业机器人本体底座处的接口不包括（ ）。

A. 压缩空气接口

B. SMB 电缆连接口

C. 电动机动力电缆接口

D. 示教器电缆接口

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70. 10. ABB IRC5 Compact 型控制柜上的接口不包括（ ）。

A. 示教器线缆连接口

B. 压缩空气接口

C. 工业机器人 SMB 电缆连接口

D. 工业机器人供电连接口

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71. 11. 下列选项中，不属于工业机器人的规格参数的选项是（ ）。

A. 运动范围及速度

B. 重复定位精度

C. 编程方式

D. 到达最大距离

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72. 12. ABB IRC5 Compact型控制柜上的功能按钮不包括()。

A. 电机开启按钮

B. 使能按钮

C. 紧急停止按钮

D. 制动闸释放按钮

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73. 13. ABB IRC5 compact 控制柜连接示教器电缆的接口编号是（ ）。

A. XS1

B. XS4

C. XS41

D. XS2

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74. 14. 工装,即工艺装备,指制造过程中所用的各种工具的总称。下列选项中,不属于工装夹具的是()。

A. 量具

B. 夹具

C. 万用表

D. 刀具

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75. 15. 工具快换装置主端口通常安装在工业机器人法兰盘上，被接端口安装在工具上，通过快换装置实现不同工具的快速安装。关于主端口与被接端口定位的描述错误的是（ ）。

A. 主端口与被接端口通过被接端口的限位凹槽与主端口限位钢珠之间的定位。

B. 主端口与被接端口通过被接端口的定位销槽与主端口定位销的定位。

C. 主端口与被接端口不需要定位就可以安装完成。

D. 主端口与被接端口通过对齐 U 型口的方式辅助定位。

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76. 16. IRC5控制柜正常工作时,电气元器件会产生大量热量,为了保证散热充分,现场安装控制柜时,需要在控制柜左右两边和背面至少预留多大的空间()。

A. 都是 50mm

B. 都是 100mm

C. 20mm 和 50mm

D. 50mm 和 100mm

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77. 17. ABB IRB120工业机器人1轴的运动范围是()。

A. +175° 至-175°

B. +160° 至-160°

C. +165° 至-165°

D. +110° 至-110°

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78. 18. 工装，即工艺装备，指制造过程中所用的各种工具的总称。下列选项中属于工装的是（ ）。

A. 导锥

B. 吸盘工具

C. 夹爪

D. 旋转工位上的夹具

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79. 19. ABB IRC5 Compact 型控制柜上的接口包括（ ）。

A. 本体动力线缆接口

B. 主电源接口

C. 示教器线缆接口

D. SMB 电缆连接口

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80. 20. 工业机器人集成应用设备中，常用的传感器有光电传感器、行程开关和压力传感器。在安装传感器系统时，下列描述正确的是（ ）。

A. 只要将传感器固定牢固，其余光线、是否水平不用考虑。

B. 压力传感器要轻拿轻放，对于用合金铝材料作为弹性体的小容量传感器，任何振动造成的冲击或者跌落，都很有可能造成很大的输出误差，其底座的安装平面要使用水平仪调整直到水平。

C. 光电传感器必须安装在没有强光直接照射处，因强光中的红外光将影响接收管的正常工作。

D. 行程开关安装位置要准确，安装要牢固；滚轮的方向不能装反，挡铁与其碰撞的位置应符合控制线路的要求，并确保能可靠地与挡铁碰撞。

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81. 1. 在进行电源环境检查时，需进行检查的项目不包括（ ）。

A. 各个设备是否正常启动

B. 线路是否存在短路情况

C. 是否存在虚接及松动现象

D. 是否存在裸漏在外部的端子

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82. 2. 在进行集成系统设备状态检查的时候，下列描述错误的是（ ）。

A. 检查气管是否有挤压或折弯现象。

B. 工业机器人是否安装牢固，有无松动现象。

C. 目测检查工业机器人外观是否发生磨损。

D. 只要设备单元的地脚都落下，可以忽略个别单元存在的滑动现象。

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83. 3. 在对集成系统设备进行干涉、碰撞检查的时候,下列描述错误的是()。

A. 在初次运行程序时应降低工业机器人速度单步运行。

B. 在初次运行程序时,如程序已经在其他标准设备上完成调试,则可以全速运行工业机器人程序。

C. 在设备运行之前应检查工作台面上是否存在影响设备运行的无关物品或工具。

D. 在运动工业机器人程序过程中应该防止出现点位的碰撞。

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84. 4. 工作站应适应于其预期使用的实际环境和运行条件，当实际环境与运行条件不符时，需要进行必要的调整。对于工作站能够正常工作的海拔高度描述正确的是（ ）。

A. 工作站需在海拔 1000mm 以上正常工作。

B. 工作站需在海拔 1000m 以下正常工作。

C. 工作站需在海拔 2000mm 以下正常工作。

D. 工作站需在海拔 1500cm 以下正常工作。

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85. 5. 安全光栅的检查步骤一般分为四步，下列关于安全光栅检查步骤顺序正确的是（ ） ①检测指示灯 ②试运行 ③检测 ④对光

A. ④①③②

B. ①③④②

C. ①③②④

D. ①④③②

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86. 6. 为保证设备的平稳运行,在完成电气安装后,需要使用万用表对设备的电源环境进行检查。 检查的内容包括()。

A. 应检查线路是否存在虚接及松动现象。

B. 完成电气安装之后经验判断没问题的情况下可以直接上电。

C. 应检查线路是否存在裸漏在外部的端子。

D. 应检查线路是否存在短路情况。

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87. 7. 工业机器人集成系统的安全检查包括物理环境安全检查、电源环境安全检查和安全装置的 安全检查。下列选项中,关于物理环境安全检查,描述正确的是()。

A. 工作站应适应于其预期使用的实际环境和运行条件。

B. 工作站产生的电磁干扰不应超过其预期使用场合允许的水平。

C. 当最高温度为40°C,相对湿度不超过50%时,工作站应能正常工作。

D. 工作站应能正常工作在预期使用环境空气温度-5°C-40°C范围内。

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88. 8. 物理环境安全检查主要包括运行环境检查、设备状态检查。下列选项中属于设备状态检查事项的是（ ）。

A. 紧固件

B. 干涉、碰撞检查

C. 环境空气温度

D. 外观

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89. 1. 当 ABB 工业机器人的增量模式关闭时，机器人运行速度和手动操纵杆的幅度成（ ）关系。

A. 指数函数

B. 正比

C. 二次函数

D. 反比

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90. 2. 示教器操作界面上的()显示了与工业机器人系统状态有关的重要信息,如操作模式、电机开启/关闭、活动机械单元和程序状态等,在操作过程中可以通过查看这些信息了解工业机器 人当前所处的状态。

A. 系统信息

B. 资源管理器

C. 状态栏

D. 程序数据

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91. 3. 查看当前系统的系统文件操作可以在ABB工业机器人示教器的哪个选项中进行( )。

A. 控制面板

B. 程序数据

C. 系统信息

D. FlexPendant资源管理器

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92. 4. ABB工业机器人的示教器使能器按钮是为保证操作人员的人身安全而设置的,分为() 个档位。

A. 4

B. 1

C. 3

D. 2

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93. 5. 示教器是用户与工业机器人之间的人机对话工具,通过示教器可以实现对工业机器人的手 动操纵、程序编写、参数配置以及状态监控,下图为ABB示教器功能按键,通过功能按键可以实现的功能包括()。

A. 切换动作(运动)模式

B. 切换增量

C. 选择机械单元

D. 自定义快捷键

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94. 6. ABB示教器语言更改和系统时间设定完成后,都需要重新启动系统。()

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95. 1. ()是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定和姿态,记录工业机器人位姿数据并编写工业机器人运动指令,完成工业机器人在正常加工轨迹规划、位姿等关节数据信 息的米集和记录。

A. 复杂编程

B. 离线编程

C. 在线示教编程

D. 自主编程

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96. 2. 在线示教编程是一项工业机器人比较成熟的技术,也是当前大多数工业机器人的编程方式, 下列选项中哪项不属于在线编程的优势()。

A. 可以修正机械结构带来的误差。

B. 编程门槛低、简单方便、不需要环境模型。

C. 便于 CAD/CAM 系统结合,做 CAD/CAM/robotics 一体化。

D. 以上均不是。

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97. 3. 离线编程是在专门的软件环境下,用专用或通用程序在离线情况下进行工业机器人轨迹规划编程的一种方法。下列选项中,哪个软件不属于国外离线编程软件()。

A. RobotMaster

B. Robomove

C. RobotWorks

D. PQArt

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98. 4. 下列指令中属于 ABB 工业机器人运动指令的是（ ）。

A. MoveAbsJ

B. MoveC

C. Stop

D. Set

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99. 5. ABB工业机器人常用的运动指令有绝对位置运动指令(MoveAbsJ)、关节运动指令(MoveJ)、 线性运动指令(MoveL)和圆弧运动指令(MoveC)。下列说法正确的是()。

A. 线性运动指令是指示机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线的运动指令。

B. 圆弧运动指令是指示工业机器人在可到达范围内定义两个位置点,实现圆弧路径运动的命 令。

C. 绝对位置运动指令是指示机器人使用六个关节轴和外轴(附加轴)的角度值进行运动和定 义目标位置数据的命令。

D. 关节运动指令是在对工业机器人路径精度要求很高的情况下,指示工业机器人工具中心点 TCP从一个位置移动到另一位置的命令,移动过程中工业机器人运动姿态不完全可控,但运动路 径保持唯一。

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100. 6. ABB 工业机器人的程序类型有（ ）。

A. Function 类型

B. Procedure 类型

C. Main 类型

D. Trap 类型

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101. 7. 在 ABB 工业机器人程序设计中，把相同类型的若干数据按有序的形式组织起来，这些按序排列的同类数据元素的集合称为数组。( )

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102. 1. 西门子 S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC 输入输出供电电源分别为多少（ ）。

A. DC24V/DC24V

B. DC12V/DC12V

C. DC12V/DC24V

D. DC24V/DC12V

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103. 2. 在博途软件的(),可以访问所有组件和项目数据,执行以下任务:添加新组件、编辑 现有组件以及扫描和修改现有组件的属性。

A. 巡视窗口

B. 项目树

C. 项目视图

D. 组态界面

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104. 3. 西门子S7-1200的定时器为IEC定时器,有生成脉冲定时器、接通延时定时器、关断延时定时器、时间累加器、复位定时器和加载持续时间等,下图中的定时器指令符号表示()。 '

A. 关断延时

B. 时间累加器

C. 接通延时

D. 生成脉冲

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105. 4. PLC 的用户程序是设计人员根据控制系统的工艺控制要求，通过 PLC 编程语言的编制设计的。下列选项中不属于 PLC 标准编程语言的是（ ）。

A. 顺序功能流程图语言

B. 指令表语言

C. 逻辑指令语言

D. 梯形图语言

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106. 5. 西门子S7-1200系列PLC常用的逻辑运算指令有与、或、异或、求反码、解码、编码和选 择运算,下图中的逻辑运算指令符号表示( )。

A. "与”指令

B. “异或”指令

C. “或”指令

D. “求反码”指令

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107. 6. 西门子博途软件中,项目视图的巡视窗口包括哪些选项卡()

A. 诊断选项卡

B. 信息选项卡

C. 属性选项卡

D. 检查选项卡

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108. 7. 每个S7-1200 CPU都拥有唯一的MAC地址,地址印刷在以太网口上,用户可以根据地址来 区分网络上的多个控制器。()

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109. 1. 配置 ABB 工业机器人数字量输入信号时，需要选择的信号类型是（ ）。

A. Group Input

B. Digital Input

C. Group Output

D. Digital Output

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110. 2. ABB工业机器人DSQC652板提供()个数字量输入和数字量输出。

A. 16

B. 8

C. 64

D. 32

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111. 3. 在配置 ABB 标准 I/O 板 DSQC652 时，若 I/O 模块在总线中的地址为 10，应该修改下列哪个选项的数值为 10？（ ）

A. Label

B. Device Mapping

C. Address

D. Name

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112. 1. 在博途软件中进行触摸屏程序的编写时，一组件按钮的“事件”设定为“单击—置位位”，则当按下或松开该组件时，与其关联的变量 M100.0 的值将出现如下何种变化？（ ）

A. 无任何变化

B. 按下按钮时，M100.0 值为 1

C. 按下按钮时，M100.0 的值为 0

D. 松开按钮时，M100.0 值为 0

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113. 2. 在博途软件中进行触摸屏程序的编写时,当为一个按钮关联变量之后,设置该按钮的“事件”为“按下”按钮时“置位位”,“释放”按钮时“复位位”,则当按下或松开按钮时该按钮时,与其关联的变量M100.0的值将出现如下何种变化()。

A. 以上都不正确

B. 按下按钮时,M100.0的值为0

C. 按下按钮时,M100.0值为1

D. 松开按钮时,M100.0值为1

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114. 1. 触摸屏与 PLC 需要进行通信配置以建立两者间的通讯。若 PLC 的 IP 地址为是192.168.1.0，那么触摸屏的 IP 地址可以设置为（ ）。

A. 192.168.1.0

B. 192.168.0.1

C. 192.168.2.1

D. 192.168.1.1

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115. 2. 进行工业机器人系统升级时需要设置与其连接PC的IP地址,使两者IP地址处于同一网 段。假如机器人的IP地址是192.168.1.10,那么PC端的IP地址可以设置为()。

A. 192.168.1.20

B. 192.168.2.1

C. 192.168.1.10

D. 192.168.0.1

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116. 1. 伺服驱动器有三种控制方式，不同的控制方式需要设置不同的参数值。下列选项中不属于伺服电机控制方式的是（ ）。

A. 转矩控制

B. 速度控制

C. 位移控制

D. 位置控制

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117. 2. 工业机器人系统的（ ）是安装在机器人本体或控制系统内的，用于感知机器人内部状态，以调整并控制机器人的行动。

A. 视觉传感器

B. 距离传感器

C. 内部传感器

D. 外部传感器

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118. 3. 步进电机的功率（ ）,转子直径增大，惯量增大。

A. 无直接关系

B. 减小

C. 不变

D. 增加

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119. 4. 下图所示为欧姆龙E3Z-LS81漫反射光电传感器,其中框选开关的作用是( )

A. 调整检测距离

B. 动作转换开关

C. 都不是

D. 调整检测宽度

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120. 5. 调试EE-SX672P-WR槽型光电传感器时,需要注意的事项包括()。

A. 不要短路负载,这样做可能会导致破裂或燃烧。

B. 虽然防水等级为IP67,但最好避免在水中、雨中和室外使用。

C. 不要反转电源极性,这样做可能会导致破裂或燃烧。

D. 不要超过规定的电压范围。

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121. 6. 伺服电机参数的设置方法通常分为两种,一种是在伺服驱动器面板上设置,另一种是通过 安装在电脑上的伺服驱动软件进行参数设置。()

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122. 1. ABB工业机器人系统备份的内容不包括()。

A. 系统参数

B. Robotware系统库文件

C. RAPID程序

D. 以上均不是

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123. 2. ABB IRC5控制柜容易受ESD (静电放电)影响,所以在进行控制柜常规检查之前,应先排除静电。排除静电危险的方式不包括()。

A. 使用防静电桌垫

B. 使用泡沫

C. 佩戴手腕带

D. 使用ESD保护地垫

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124. 3. 进行S7-1200系列PLC固件升级的时候,如果采用SIMATIC存储卡进行固件更新,安装固件更新程序时CPU运行模式有什么变化()。

A. STOP模式切换到RUN模式

B. 运行模式不变

C. RUN模式切换到STOP模式

D. 模式指示灯熄灭

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125. 4. PLC文件的备份一般是指()。

A. 以上都不是。

B. 将装有组态编程软件的PC中的程序上传到PLC中。

C. 将设备中的程序上传到装有组态编程软件的PC中。

D. 将PC中的程序下载到设备中。

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126. 5. ABB IRB120工业机器人的关节一轴、二轴、三轴处均设有阻尼器,目测检查阻尼器时, 出现哪些情况需要进行更换()。

A. 阻尼器不完整

B. 连接螺钉变形

C. 裂纹

D. 印痕超过1mm

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127. 1. 每一个机器人程序模块包含哪几种对象，程序模块之间是可以互相调用的()

A. 程序数据

B. 例行程序

C. 中断程序

D. 功能程序

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128. 2. :=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量，但不能是数学表达式。

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129. 3. RAPID程序中有无数个子程序。

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130. 4. 在RAPID程序中，可以建立多个main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

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131. 5. ABB机器人应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的，RAPID是一种英文编程语言。

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132. 1. 常用于机器人空间大范围运动的指令是()

A. movej

B. movel

C. movec

D. moveabsj

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133. 2. MoveJ p3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;中V500的单位是？()

A. mm/min

B. mm/s

C. m/s

D. m/min

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134. 3. 机器人执行下列程序，MoveL p10,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;其中P30代表的含义？()

A. 圆弧起点

B. 圆弧终点

C. 圆弧中间点

D. 直线末端点

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135. 4. 机器人绝对位置运动指令？()

A. MoveJ

B. MoveAbsj

C. MoveL

D. MoveC

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136. 5. 关节运动指令对路径精度要求不高。

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137. 6. 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间路径不一定是直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。

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138. 1. If的任意语句均可用Compact IF 代替。

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139. 2. For i from 1 to 3中i是num数据类型。

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140. 3. for i from 1 to 4 可以执行4次。

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141. 4. for语句中不必加入诸如i:=i+1的计算语句。

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142. 5. IF条件判断指令，条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。

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143. 1. WaitUntil信号判断指令，可用于( )，( )和 ( )的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。

A. 布尔量

B. 数字量

C. IO信号值

D. 点位

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144. 2. Set指令可以将do1信号置位结果为（）

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145. 3. Reset指令可以将do2信号置位结果为（）

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146. 4. 如果在置位指令set或复位指令reset前有运动指令的转弯区数据，想准确的输出IO信号状态，转弯区数据必须使用（）

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147. 5. 使用IO控制指令时再新建信号名称即可，不必再设置板卡及信号定义。

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148. 6. Set数字信号置位指令用于将数字输入（Digital Input）置位为“1”。

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149. 7. Reset数字信号复位指令用于将数字输入（Digital Input）置位为“0”

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150. 8. WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标值一致。

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151. 9. WaitDo数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标值一致。

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152. 1. 在机器人编程中等待3S时间指令格式是（）

A. WaitTime 3

B. WaitTime 30

C. WaitTime 300

D. WaitTime 3000

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153. 2. 主程序调用子程序时，使用的指令是()

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154. 3. RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。

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155. 1. 定义工具坐标系时需要在机器人工作范围内确定（）个精确的固定点作参考点。

A. 4

B. 3

C. 2

D. 1

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156. 2. 工具坐标系是用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标中心点、质量、中心等参数的数据。

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157. 3. TCP是指工具坐标系。

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158. 4. 无论是否创建，都有一个工件坐标系存在。

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159. 5. 采用三点法创建工件坐标系时，可以选择工件上的任意位置。

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160. 6. 创建工具坐标系采用N点法时，N常取4，4点可以随意设置。

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161. 7. 工件坐标系创建时常采用三点法，三个点分别确定X、Y、Z三个轴的方向。

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162. 8. 如果不创建工具坐标系，则工业机器人应用中不存在工具坐标系。

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163. 1. 下面那种不属于ABB机器人程序数据的存储范围（）

A. 指令

B. 本地

C. 全局

D. 任务

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164. 2. 有效载荷是哪种类型的数据？

A. listitem

B. loaddata

C. loadidnum

D. loadsession

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165. 3. VAR表示（），CONST表示（），PERS表示（）

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166. 4. 程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。

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167. 5. 存储类型为常量的程序数据时，允许在程序中进行赋值的操作。

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168. 6. 在程序中执行变量型数据程序数据的赋值，那么指针复位后将恢复为初始值。

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169. 7. bool用于存储逻辑值（真/假）数据，即bool型数据值可以为TRUE或FALSE。

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170. 8. 在机器人执行的RAPID程序中不可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。

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171. 9. 程序执行可变量程序数据以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。

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172. 1. 一个工业机器人主要由以下哪几个部分组成？

A. 示教器

B. 机器人本体

C. 控制器

D. PLC

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173. 2. ABB工业机器人的轴1、轴2、轴3是用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴。

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174. 3. ABB工业机器人的轴4、轴5、轴6是用于实现末端执行器任意空间姿态的轴。

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175. 1. 基坐标位于机器人底座中心点处。

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176. 2. 工具坐标系是唯一的。

A.

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177. 3. 默认的工具坐标系中心点位于法兰盘的中心。

A.

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178. 1. （）运动是指绕着工具坐标的X/Y/Z轴，TCP点在空间内位置保持不变的旋转运动。

A. 线性运动

B. 重定位运动

C. 关节运动

D. 单轴运动

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179. 2. 单轴运动、线性运动和重定位运动均需要在手动操纵的方式下进行。

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180. 1. D651板卡上有（）个数字输出信号，（）个数字输入信号，（）个模拟量输出信号。

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181. 2. D652板卡上有（）个数字输出信号，（）个数字输入信号。

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182. 3. D652上也有模拟量信号。

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183. 4. ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。如果我们定义DSQC651板的地址，地址可用范围是任意的。

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184. 5. 定义DSQC651板的数字输出信号时，我们可以将其中一个信号的地址定义为0。

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