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机器人操作系统 - 第一次过程性考核作业（占总成绩5％）

课程名称：机器人操作系统 发布教师：雷晓云 作业来源：第三单元 ROS架构与体系 作业满分：100.0分 发布时间：2025-03-05 作业要求：根据第一~三单元学习内容完成本次作业。 < 渝粤文库 /p>

单选题

1. 安装ROS时，以下哪个步骤是正确的？ （分值：2.0分）

A. 直接从官网下载安装包

B. 使用sudo apt install ros-noetic-desktop-full命令安装

C. 需要先安装Windows系统

D. 需要先安装macOS系统

2. ROS 2.0相比ROS 1.0，主要改进了哪些方面？ （分值：2.0分）

A. 增加了对多机器人系统的更好支持

B. 增加了对Windows和macOS的支持

C. 提高了系统运行效率

D. 所有以上选项

3. ROS的社区网站地址是什么？ （分值：2.0分）

A. http://www.ros.org

B. http://wiki.ros.org/

C. http://www.roswiki.org

D. http://www.roscommunity.org

4. 在Ubuntu系统中，哪个命令用于以超级用户权限执行命令？ （分值：2.0分）

A. su

B. sudo

C. useradd

D. passwd

5. Ubuntu系统的基础命令中，哪个命令用于显示当前工作目录的路径？ （分值：2.0分）

A. ls

B. cd

C. pwd

D. mkdir

6. Ubuntu系统的市场占有率主要体现在哪些领域？ （分值：2.0分）

A. 桌面、服务器和云计算

B. 移动设备和游戏机

C. 嵌入式系统和工业控制

D. 医疗设备和汽车系统

7. ROS的官方wiki是用于记录有关ROS系统信息的主要论坛，任何人都可以注册账户、贡献自己的文件、提供更正或更新、编写教程等。请问ROS Wiki的网址是什么？ （分值：2.0分）

A. http://wiki.ros.org/

B. https://discourse.ros.org/

C. http://lists.ros.org/

D. https://www.ros.org/wiki

8. ROS中的哪个功能包集是用于机器人导航的？ （分值：2.0分）

A. navigation

B. moveit

C. image_pipeline

D. turtlebot

9. 在ROS架构中，哪个层级描述了程序的运行方式，即进程间以及进程与系统之间是如何实现通信的？ （分值：2.0分）

A. 文件系统级

B. 计算图级

C. 开源社区级

D. 应用层

10. ROS中的哪个工具可以用来列出ROS中已安装的软件包？ （分值：2.0分）

A. rospack list

B. rospack find

C. rosls

D. apt search

多选题

1. Ubuntu系统中，哪些命令用于用户和权限管理？ （分值：5.0分）

A. useradd

B. userdel

C. passwd

D. ifconfig

2. Ubuntu系统中，哪些命令用于系统信息和资源监控？ （分值：5.0分）

A. top

B. htop

C. df

D. du

3. Ubuntu系统中，哪些命令用于软件包的管理？ （分值：5.0分）

A. apt-get

B. dpkg

C. wget

D. tar

4. 在ROS开源社区中，哪些资源是用于交流和共享的？ （分值：5.0分）

A. ROS Wiki

B. ROS用户邮件列表

C. ROS问答

D. ROS博客

5. 哪些文件用于描述软件包的依赖关系？ （分值：5.0分）

A. CMakeLists.txt

B. package.xml

C. README.md

D. .gitignore

6. 哪些工具和命令用于调试和测试？ （分值：5.0分）

A. rqt_graph

B. rosbag record

C. roslaunch

D. rosnode kill

填空题

1. ROS的吉祥物是 _____ ，可以通过rosrun turtlesim turtlesim_node命令启动。 （分值：2.0分）

2. 安装ROS时，需要将 _____ 命令添加到~/.bashrc文件中以设置ROS包地址。 （分值：2.0分）

3. .ROS 2.0项目启动的目的是为了使ROS更适合 _____ 领域的应用。 （分值：2.0分）

4. ROS集成的开发工具中，三维可视化工具的名称是 _____ 。 （分值：2 成人学历 .0分）

5. _____ 命令用于查看文件readme.txt的内容。 （分值：2.0分）

6. _____ 命令用于以超级用户权限执行命令。 （分值：2.0分）

7. _____ 命令用于删除当前工作目录下名为file.txt的文件。 （分值：2.0分）

8. _____ 是一个命令行工具，用于列出当前系统中所有正在运行的节点。 （分值：2.0分）

9. .ROS节点之间的通信可以通过_ _____ 、 _____ 和 _____ 这三种机制实现。 （分值：6.0分）

10. 在工作空间结构中， _____ 文件夹用于存放功能包的源代码。 （分值：2.0分）

11. _____ 是一种用于保存和回放话题中数据的文件，方便算法开发与测试。 （分值：2.0分）

12. _____ 是最基本的可执行程序单元，通常也被称为进程。 （分值：2.0分）

13. ROS的通信机制包括基于 _____ 的异步数据流通信。 广东开放大学 （分值：2.0分）

简答题/计算题

1. 在安装ROS的过程中，为什么需要设置ROS包地址，如何验证ROS是否成功安装？ （分值：10.0分）

2. 描述ROS的开源社区如何促进了ROS生态系统的发展，举例说明社区对ROS的贡献。 （分值：10.0分）