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中国大学MOOC无人驾驶汽车ROS应用技术作业答案

无人驾驶汽车ROS应用技术

学校: 九八五题库

学校: 超星学习通

题目如下：

1. 1. 汽车ADAS摄像头作用有哪些?

A. 车道偏离警告

B. 车道保持功能

C. 前车碰撞警告

D. 行人碰撞警告

E. 紧急刹车功能

F. 自适应巡航

答案: 车道偏离警告# 车道保持功能# 前车碰撞警告# 行人碰撞警告# 紧急刹车功能# 自适应巡航

2. 2. CCD图像传感器可分几类?

A. 用于获取线阵图像,线阵 CCD

B. 用于获取表面图像,面阵 CCD

C. 用于获取线阵图像,线阵 CMS

D. 用于获取表面图像,面阵 CMS

答案: 用于获取线阵图像,线阵 CCD# 用于获取表面图像,面阵 CCD

3. 3. 双目视觉传感器的工作原理是先对物体与本车辆距离进行测量,然后再对物体进行识别。

答案: 正确

4. 4. 视觉传感器的感知核心是电荷耦合元件(Charge-coupled Device,CCD),是一种半导体器件,能够把光学影像转化为数字信号。

答案: 正确

5. 5. 视觉传感器成本低廉,获取的环境信息直观,在车载领域得到了广泛应用。

答案: 正确

6. 6. 视觉传感器又称为成像装置或摄像装置,是智能车辆路径识别模块中摄像头的重要组部分,可以检测可见光、紫外线、X射线、近红外光等,实现视觉功能的信息采集、转和扩展,提供可视化、真实、多级、多内容的视觉图像信息。。

答案: 正确

7. 7. 单目传感器的工作原理是先识别后测距,首先通过图像匹配对图像进行识别,然后根据图像的大小和高度进一步估计障碍物和车辆移动时间。

答案：请关注【九八五题库】微信公众号，发送题目获取正确答案。

8. 1. 目前的辅助驾驶领域的单目摄像头可识别多远的范围?

A. 30~110m

B. 40~120m

C. 20~100m

D. 50~150m

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9. 2. 单目摄像头是自动驾驶车辆系统中最重要的传感器之一,通过车道线检测和车辆检可以实现车道保持和自适应巡航功能,它具什么优点?

A. 成本低

B. 帧速率高

C. 信息丰富

D. 检测距离远

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10. 3. 单目摄像头由什么缺点?但易受光照、气候等环境影响,缺乏目标距离等深度信息。对目标速度的测量也有一定影响。

A. 易受光照影响

B. 易受气候等环境影响

C. 缺乏目标距离等深度信息

D. 对目标速度的测量也有一定影响

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11. 4. 单目传感器的工作原理是先识别后测距,首先通过图像匹配对图像进行识别,然后根据图像的大小和高度进一步估计障碍物和车辆移动时间。

答案：请关注【九八五题库】微信公众号，发送题目获取正确答案。

12. 5. 单目摄像头的视角越宽,可以实现的精确检测距离越近;视角越窄,可以检测到的精确距离越远。

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13. 1. 在距离测量阶段,先利用视差直接测量物体与汽车之间的距离,原理与人眼相似。当两只眼睛注视同一物体时,会有视差,分别闭上左右眼看物体时,会发现感觉位移,这种位移大小可以用来测量目标物体的距离。

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14. 2. 双目摄像头利用仿生学原理,通过校准后的双目摄像头获得同步曝光图像,然后计算得到二维图像像素的三维深度信息。利用视觉计算原理,可以计算出拍摄场景中物体的三维空间位置信息。在此基础上,可以实现环境感知、体感、建模和行为识别等多种应用。与单目摄像头相比,双目摄像头更适用于获取单目摄像头无法准确识别的信息。

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15. 3. 双目摄像头由于自身的测距原理,会要求两个镜头之间的误差越小越好。如果两个镜头的误差都大于5%,那么识别过程中调整的算法难度就会大得多,不能保证测距确定性。

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16. 4. 双目摄像头间距越小,测距镜头之间的距离越近,探测距离越大,镜头间距越大,探测距离越远。

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17. 5. 立体摄像头的误差可以小于1%,特别是在单目摄像头配备毫米波雷达等传感器后,可以达到类似的精度,可以满足L1、L2和部分L3场景的功能要求。。

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18. 1. 在智能网联汽车应用领域中,图像识别主要用于?

A. 车牌

B. 道路边界

C. 车道线

D. 交通信号

E. 交通标志

F. 车辆/行人等交通参与者

G. 自由行驶空间

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19. 2. 机器视觉算法的基本步骤包含那些?

A. 图像输入

B. 图像数据的解码

C. 图像特征的提取

D. 识别图像中的目标

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20. 3. 传统的计算机视觉识别过程大致可分那些过程?

A. 图像输入

B. 预处理

C. 特征提取

D. 特征分类

E. 匹配和完全识别

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21. 4. 图像识别算法在智能网联汽车领域的典型应用有那些?

A. 车道检测

B. 语义分割

C. 立体视觉与场景流

D. 视觉里程计算法

E. 目标跟踪

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22. 5. 视觉传感器将通过数字化的图像对环境信息编码,编码的目的是使信息可以被计算机处理。

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23. 6. 位图又称点阵图像、位映射图像,它是由一系列像素组成的可识别的图像。

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24. 7. 目标跟踪是指系统跟踪特定场景中感兴趣的一个或多个特定对象的过程,目标跟踪在无人驾驶领域很重要,一方面可以提高后续检测的准确性,另一方面能够对目标的运动状态进行跟踪。

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25. 8. 视觉里程计算法的一个非常重要的特点是它只关心局部运动,而且大部分时间是指两个时刻之间的运动。当以一定的时间间隔采样时,可以估计运动物体在每个时间间隔内的运动。这种估计非常准确。

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26. 9. 智能网联汽车中使用的图像处理方法算法主要来源于计算机视觉中的图像处理技术。

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27. 10. 目前,现有的基于人工神经网络的目标检测与识别算法大致有三类∶基于区域建议的目则和识别算法;基于回归的目标检测与识别算法;基于搜索的目标检测与识别算法。

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28. 11. 语义分割是指图像处理算法试图从语义上理解图像中每个像素的角色,该物体是汽车还是其他分类的物体,除了识别人、路、车、树等,还必须确定每个物体的边缘,需要使用语义分割模型来对物体做出像素级的分割,并通过语义形式提供物体的特征和位置等信息。

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29. 12. 人工特征的缺点在于需要对图像中的结构化信息有深入的理解,并能构建可直观区分又能通过数字处理方法提取的特征。。

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