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机器人操作系统 - 第二次过程性考核作业（占总成绩7.5％）

课程名称：机器人操作系统 发布教师：雷晓云 作业来源：第四单元 ROS编程基础 作业满分：100.0分 发布时间：2025-03-05 作业要求：根据第四学习单元完成本次作业

单选题

1. 在ROS中，哪个命令用于启动一组节点和配置环境？ （分值：2.0分）

A. rosrun

B. roslaunch

C. rosmsg

D. rosparam

2. 在ROS中，哪个工具用于三维可视化？ （分值：2.0分）

A. rqt

B. RViz

C. GDB

D. tf

3. 在ROS中，服务文件通常存放在功能包的哪个文件夹下？ （分值：2.0分）

A. include

C. srv

D. src

4. 在ROS中，哪个命令用于创建功能包？ （分值：2.0分）

A. catkin_create_pkg

B. catkin_make

C. source

D. mkdir

5. 在ROS中，哪个文件定义了功能包的一些属性？ （分值：2.0分）

A. package.xml

C. msg

D. srv

多选题

1. 在ROS中，哪些工具用于调试和可视化？ （分值：5.0分）

A. GDB

B. rqt

C. RViz

D. tf

2. 在ROS中，哪些文件和节点的通讯机制相关？ （分值：5.0分）

A. package.xml

B. CMakeLists.txt

C. msg

D. srv

3. 在ROS中，哪些命令用于查看功能包的信息？ （分值：5.0分）

A. rospack find

B. rospack depends

C. rosmsg show

D. rosservice list

4. 在ROS中，哪些文件和功能包的属性定义相关？ （分值：5.0分）

A. package.xml

B. CMakeLists.txt

C. msg

D. srv

填空题

1. _____ 是用于实现坐标变换的功能包，它将坐标框架之间的关系保存在一个以时间为缓冲的树形结构中。 （分值 成人学历 ：2.0分）

2. _____ 命令用于启动一组节点和配置环境，它是ROS系统中的命令行工具。 （分值：2.0分）

3. _____ 是用于三维可视化的工具，主要用于机器人、传感器以及算法的可视化。 （分值：2.0分）

4. 消息文件通常存储在功能包的 msg 文件夹下，扩展名为 _____ 。 （分值：2.0分）

5. 使用 _____ 命令可以将工作空间的路径添加到环境变量中，以便使用工作空间内的功能包。 （分值：2.0分）

简答题/计算题

1. 解释ROS中TF功能包的用途，并描述如何使用TF工具进行坐标变换。 （分值：20.0分）

2. 描述 渝粤文库 ROS中launch文件的作用和基本结构。 （分值：20.0分）

3. 说明如何使用ROS参数服务器，并解释其在ROS系统中的作用。 （分值：10.0分）

4. 描述在ROS中创建工作空间的基本步骤。 （分值：10.0分）