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中国大学MOOC工业机器人编程技术作业答案

工业机器人编程技术

学校: 九八五题库

学校: 超星学习通

题目如下：

1. 1. ABB工业机器人运动模式的设定是在( )上进行的。

A. 示教器

B. 触摸屏

C. 机器人本体

D. 控制柜

答案: 控制柜

2. 2. 程序点示教时,当机器人已靠近目标位置后,最好使用( )运动方式。

A. 关节运动

B. 重定位运动

C. 线性运动

D. 弧形运动

答案: 线性运动

3. 3. ABB机器人移动至目标位置后,可在程序数据中选择( )进行程序点的修改。

A. robotarget

B. jointtarget

C. tooldate

D. wobjdate

答案: robotarget

4. 4. 机器人示教程序点,先利用机器人线性运动、关节运动等将机器人移动到目标位置附近,再打开增量模式进行准确移动。

答案: 正确

5. 1. 绝对位置运动指令采用的目标点位数据类型为( )。

A. robotarget

B. jointtarget

C. tooldate

D. wobjdate

答案: jointtarget

6. 2. 绝对位置运动指令为( )。

A. MoveL

B. MoveC

C. MoveJ

D. MoveAbsJ

答案: MoveAbsJ

7. 3. 绝对位置运动指令是将机器人( )运动至给定位置。

A. 各关节轴

B. TCP点

C. PC点

D. PCP点

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8. 4. 以下绝对位置运动指令格式错误的是( )。

A. MoveAbsJ jpos10, v1000, fine, tool0;

B. MoveAbsJ jpos10, v300, z50, tool1;

C. MoveAbsJ jpos10, v800, fine, tool0;

D. MoveAbsJ jpos10, v100, z50, wobj1;

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9. 5. 采用绝对位置运动运动指令控制机器人运行时,机器人运动姿态可控,常用于机器人恢复为某一姿态时使用。

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10. 6. MoveAbsJ指令可使机器人以单轴运行的方式运动至目标点,绝对不存在死点。

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11. 1. 机器人程序中,Movel指令可实现( )。

A. 线性移动

B. 关节移动

C. 圆弧移动

D. 快速移动

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12. 2. 线性运动指令采用的目标点位数据类型为( )。

A. wobjdate

B. jointtarget

C. tooldate

D. robotarget

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13. 3. 指令“MoveL p30,v100, fine, tool0;”中,V100表示:( )

A. 移动速度为100mm/min

B. 移动速度为100mm/s

C. 移动距离100m

D. 移动距离100mm

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14. 4. 以下线性运动指令使用错误的是( )。

A. MoveL p10, v1000, fine, tool1;

B. MoveL p20, v300, z50, tool1\Wobj:=wobj0;

C. MoveL p20, v800, fine, tool0;

D. MoveL p10, v100, z50, tool1,wobj1;

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15. 5. 工业机器人线性运动时,坐标选择基坐标,则A方向是( )。

A. X正向

B. X负向

C. Y正向

D. Y负向

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16. 6. 机器人线性运动是在直角坐标系中进行的。从机器人尾部向前看,Y轴方向一般如何判断?( )

A. 向前

B. 向右

C. 向上

D. 右手法则确定

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17. 7. 控制机器人TCP沿着Z轴正方向移动,需要使用( )。

A. 关节运动

B. 重定位运动

C. 线性运动

D. 弧形运动

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18. 8. 水平安装的工业机器人,参考基座标系方向进行线性运动。若逆时针旋转摇杆,则机器人如何运动( )

A. 向上移动

B. 向下移动

C. 朝机器人正前方移动

D. 朝机器人后方移动

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19. 9. ABB工业机器人系统中,运动指令MoveL的轨迹不一定是直线。

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20. 10. 使用MOVEL运动指令时,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一。

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21. 11. 线性运动过程中轨迹可控,工具姿态不会改变,因此方便操作员的直观操作。

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22. 12. 线性运动过程中,选定的直角坐标系不同,机器人的运行方向也能保持一致。

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23. 1. 指令“MoveL p30,v100, fine, tool0;”中,V100表示:( )

A. 移动速度为100mm/min

B. 移动速度为100mm/s

C. 移动距离100m

D. 移动距离100mm

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24. 2. 线性运动指令采用的目标点位数据类型为( )。

A. wobjdate

B. jointtarget

C. tooldate

D. robotarget

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25. 3. 以下线性运动指令使用错误的是( )。

A. MoveL p10, v1000, fine, tool1;

B. MoveL p20, v300, z50, tool1\Wobj:=wobj0;

C. MoveL p20, v800, fine, tool0;

D. MoveL p10, v100, z50, tool1,wobj1;

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26. 1. 机器人需要以圆弧移动方式运动到目标点采用的指令是( )。

A. MoveAbsJ

B. MoveC

C. MoveL

D. MoveJ

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27. 2. 机器人确定圆弧轨迹的原理是( )。

A. 圆心与半径

B. 两点定圆弧

C. 三点定圆弧

D. 起点终点与半径

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28. 3. 以下圆弧运动指令格式正确的是( )。

A. MoveC p10, v1000, z50, tool0;

B. MoveC p10, v1000, z50, wobj0;

C. MoveC p10,p20,v1000, z50, tool0;

D. MoveC p10,p20,v1000, z50, wobj0;

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29. 4. 圆弧运动指令能使机器人( )保持走出圆弧轨迹。

A. PTP

B. PCP

C. PCT

D. TCP

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30. 5. 重定位运动是保持( )的位置不变绕着轴转动。

A. PTP

B. CTP

C. TCP

D. PC

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31. 6. 重定位运动有( )个方向的转动。

A. 1

B. 2

C. 3

D. 4

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32. 7. 下图所显示的运动方式为( )。

A. 关节运动

B. 重定位运动

C. 线性运动

D. 弧形运动

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33. 8. 一个MOVEC指令能运行出一段圆弧或运行出一个完整的圆形轨迹。

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34. 9. 圆弧运动时机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。

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35. 10. 重定位运动可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

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36. 11. 重定位运动时,工业机器人的TCP会随着控制杆的偏转方向移动。

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37. 1. 设置ABB工业机器人语言,需要点击示教器“主菜单”界面中的( )选项。

A. 控制面板

B. 手动操纵

C. 注销

D. 重新启动

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38. 2. ABB工业机器人出厂时界面为英语语言,要更改为中文,选项选择顺序为( )。

A. Control Panel—Language—Chinese

B. Jogging—Language—Chinese

C. Control Panel—ProgKeys—Chinese

D. Jogging—ProgKeys—Chinese

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39. 3. 再设置ABB工业机器人语言时弹出以下对话框,是系统提示用户( )。

A. 语言更改失败,是否放弃

B. 确认是否更改语言

C. 需要重启系统才能更改,是否重启

D. 语言更改失败,是否重新尝试

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40. 4. 设置ABB工业机器人语言,需要在“控制面板”界面中点击( )选项。

A. 设置

B. 语言

C. 语言选择

D. 手动设置

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41. 5. 设置ABB工业机器人日期和时间,需要点击示教器“主菜单”界面中的( )选项。

A. 控制面板

B. 手动操纵

C. 注销

D. 重新启动

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42. 6. 设置ABB工业机器人日期和时间,需要在“控制面板”界面中点击( )选项。

A. 设置

B. 日期和时间

C. 日期设置

D. 时间设置

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43. 7. 普通用户设置ABB工业机器人的日期,以下说法正确的是( )。

A. 年、月、日均可设置

B. 只能设置月和日,年无显示

C. 能设置月和日,年有显示但不能更改

D. 普通用户均不能设置

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44. 8. 普通用户设置ABB工业机器人的时间,以下说法正确的是( )。

A. 时、分、秒均可设置

B. 只能设置时和分,秒无显示

C. 能设置分和秒,时无显示

D. 普通用户均不能设置

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45. 9. 添加ABB工业机器人用户,可在( )中进行。

A. 示教器控制面板选项

B. RobotStudio软件

C. 示教器配置选项

D. 以上均可

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46. 10. 要在个人电脑上设置工业机器人用户,需要将个人电脑与机器人通过( )进行连接。

A. 网口

B. DeviceNet接口

C. RS232接口

D. RS484接口

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47. 11. 个人电脑上设置ABB工业机器人用户时,个人电脑IP地址设置的网段应为( )。

A. 192.168.1.X

B. 192.168.10.X

C. 192.168.125.X

D. 192.168.225.X

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48. 12. 在RobotStudio软件中进行用户管理,应选择( )主菜单选项进行设置。

A. 基本

B. 仿真

C. RAPID

D. 控制器

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49. 13. 以下图片中,线框框起来的部分显示的是( )。

A. 机器人当前工作模式

B. 机器人外轴状态

C. 机器人使能状态

D. 机器人当前运行状态

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50. 14. 机器人语言更改后,需要重启系统才能实现示教器界面语言的更改。

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51. 15. ABB工业机器人示教器语言无法更改为中文语言,通常在英语语言环境中进行操作。

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52. 16. ABB工业机器人系统中,时间和日期是在不同界面中进行设置的。一般先设置日期在设置时间。

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53. 17. 为了方便文件的管理和故障的查阅,一般会将工业机器人系统的时间设定为本地时区的时间。

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54. 18. ABB机器人进行用户设置时,可给用户设置密码,但不能给用户配置相关“组”权限。

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55. 19. ABB机器人新添加的用户,默认用户名为Default User,密码为robotics。

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56. 1. ABB工业机器要设定系统输入信号,需要在配置界面中点击( )选项中进行设置。

A. DeviceNet Device

B. Signal

C. System Input

D. System Output

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57. 2. ABB机器人系统信号要反映机器人正在运行的状态,系统信号应关联( )。

A. Motor On

B. Cycle On

C. Start

D. Continue

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58. 3. ABB机器人系统输出信号要反映机器人电机已启动的状态,系统信号应关联( )。

A. Motor On

B. Start

C. Stop

D. Continue

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59. 4. 机器人组输出信号,常以( )开头进行命名。

A. do

B. go

C. ao

D. zo

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60. 5. 机器人数字输入信号,常以( )开头进行命名。

A. di

B. do

C. gi

D. ai

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61. 6. ABB机器人信号命名时,首字母能为( )。

A. 数字

B. 下划线

C. 字母

D. 以上均可

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62. 7. ABB机器人信号命名时,能使用下列哪些符号。( )

A. 小写字母

B. 大写字母

C. 数字

D. 下划线

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63. 8. ABB机器人信号可直接命名为“do”。

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64. 9. 机器人模拟输入信号,常以ai开头进行命名。

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65. 10. ABB 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的,所以要设定模块在网络中的地址。

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66. 11. ABB机器人I/O板在出厂时已默认设置,在DeviceNet总线中的默认地址是63。

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67. 1. 语句“Incr reg1;”与语句“reg1:= reg1+1;”的运行效果是一致的。

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68. 2. Clear reg1;等同于reg1:=0

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69. 3. 程序 reg1:=14 DIV 4 所得到的reg1的值为（ ）。

A. 1

B. 2

C. 3

D. 4

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70. 1. 在RAPID语言中,不可实现分支结构功能的指令语句是( )

A. FOR

B. IF

C. COMPACT IF

D. TEST

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71. 2. 下列语句运行一次后,reg2的值为( )。 reg2:=0; FOR reg1 FROM 1 TO 5 DO reg2:= reg1+ reg2; ENDFOR

A. 10

B. 15

C. 17

D. 21

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72. 3. FOR指令适用于一条或多条语句需要重复执行数次的情况。

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73. 4. FOR指令后面的步长默认为1,当步长不为1时,可在指令后面添加STEP来指明步长。

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74. 1. WHILE指令主要用于( )

A. 跳转到例行程序内标签的位置

B. 跳转标签

C. 如果条件满足,重复执行对应的程序

D. 当满足不同的条件时,执行对应的程序

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75. 2. 要实现下图所示的运行结果,机器人语句编写正确的是( )。

A. reg1:=1; reg2:=0; WHILE reg1<10; reg2:= reg1+ reg2; reg1:= reg1+1; ENDWHILE

B. reg1:=1; reg2:=0; WHILE reg1<10 DO reg2:= reg1+ reg2; reg1:= reg1+1; ENDWHILE

C. reg1:=1; reg2:=0; WHILE reg1<10 reg2:= reg1+ reg2; reg1:= reg1+1; ENDWHILE;

D. reg1:=1; reg2:=0; WHILE reg1<10 DO; reg2:= reg1+ reg2; reg1:= reg1+1; ENDWHILE;

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76. 3. 下列语句运行一次后,reg2的值为( )。 reg1:=1; reg2:=0; WHILE reg1<6 DO reg2:= reg1+ reg2; reg1:= reg1+1; ENDWHILE

A. 10

B. 15

C. 17

D. 21

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77. 4. WHILE指令为中,当WHILE后的条件表达值为真时,执行DO和ENDWHILE之间的语句,并在执行完成后重新判断WHILE后的条件表达值是否为真。

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78. 5. 当WHILE后的条件表达值不为真时,执行一次DO和ENDWHILE之间的语句后,开始执行ENDWHILE之后的语句。

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79. 1. ABB工业机器人中,将一个变量的数值每次增加1,可采用的计数指令是( )。

A. Incr

B. Add

C. Decr

D. Clear

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80. 2. 语句“Incr reg1;”与语句“reg1:= reg1+1;”的运行效果是一致的。

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81. 3. 将reg2数值赋值给reg1的指令是（ ）。

A. A.reg1=reg2

B. B.reg2=reg1

C. C.reg1:=reg2

D. D.reg1==reg2

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82. 4. Incr reg1; 等同于（ ）。

A. A.reg1:=reg1-1;

B. B.reg1:=0;

C. C.reg1:=1;

D. D.reg1:=reg1+1;

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83. 5. 指令“VAR num reg1{3,4}:=[[1,2,3,4], [5,6,7,8], [9,10,11,12]];reg2:=reg1{3,2};”reg2 被赋值为（ ）。

A. A.2

B. B.5

C. C.10

D. D.12

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84. 6. 指令“VAR num reg1{3}:=[1,2,3];reg2:=reg1{2};”reg2被赋值为（ ）。

A. A.1

B. B.2

C. C.3

D. D.0

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85. 1. Offs偏移指令参考的坐标系是（ ）

A. 大地坐标系

B. 当前使用的工具坐标系

C. 当前使用的工件坐标系

D. 基坐标系

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86. 2. 基于工具坐标系下的xyz平移的函数是（ ）。

A. ORobT

B. CRobT

C. RelTool

D. Offs

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87. 3. 机器人作业路径通常用（ ）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A. 手爪

B. 大地

C. 运动

D. 工具

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88. 4. 编程时，在语句前加上（ ），则整条语句作为注释行，不会被程序执行。

A. !

B. #

C. *

D. **

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89. 5. 当一个或者多个指令重复多次时，可使用FOR指令，FOR指令是（ ）指令。

A. 循环递增减

B. 循环

C. 偏移

D. 判断

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90. 6. 指令“Set do1;InvertDO do1;”的执行结果为do1为（ ）。

A. 0

B. 1

C. -1

D. 2

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91. 7. 程序 reg1:=14 DIV 4 所得到的reg1的值为（ ）。

A. 1

B. 2

C. 3

D. 4

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92. 8. Incr reg1; 等同于（ ）。

A. reg1:=reg1-1;

B. reg1:=0;

C. reg1:=1;

D. reg1:=reg1+1;

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93. 9. 一般可以根据实际情况，定义一个或者多个工件坐标系。

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94. 10. DeviceNet和ProfibusDP都是ABB机器人常用的现场总线通讯。

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95. 11. 工业机器人端通信数据变量定义完成后，通信数据变量可以直接使用，无需初始化。

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96. 12. 与MoveL运动一样，MoveJ运动也会出现奇异点。

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97. 13. 指令MOVEABSJ是绝对关节运动，机器人每轴将以最小的角度运行到指定的轴位置。

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98. 14. MoveJ指令是机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控。

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99. 15. 与MoveL运动一样，MoveJ运动也会出现奇异点。

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100. 16. Clear reg1;等同于reg1:=0

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101. 17. PulseDO为机器人输出数字脉冲信号指令，一般作为运输链完成信号或计数信号。

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102. 18. 基于工件坐标系下的xyz平移的函数是（ ）

A. ORobT

B. CRobT

C. RelTool

D. Offs

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103. 19. 指令“VAR num reg1{3,4}:=[[1,2,3,4], [5,6,7,8], [9,10,11,12]];reg2:=reg1{3,2};”reg2 被赋值为（ ）。

A. 2

B. 5

C. 10

D. 12

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104. 1. 中断指令Iwatch用于激活机器人已失效的相应中断数据，一般情况下，与指令 ISleep 配合使用。

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105. 2. 中断指令ISignalDI必须同指令CONNECT联合使用。

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106. 3. 可以使用中断失效指令来限制中断程序的执行。

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107. 4. 如需要建立中断程序，程序命名应该以TRAP开头。

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108. 5. 中断时需要在每一次程序循环的时候开启一次的，否则运行过一次就失效了。

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109. 1. 对于ABB工业机器人,“WaitDI FrPigReady,1”语句解释正确的是( )。

A. 等待数字输入信号 FrPigReady的值为1

B. 等待数字输出信号 FrPigReady的值为1

C. 等待模拟输入信号 FrPigReady的值为1

D. 以上都不对

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110. 2. WaitUntil指令的功能是( )。

A. 等待一个指定的时间

B. 等待一个条件满足后,程序继续往下执行

C. 等待一个输入信号状态为设定值

D. 等待一个输出信号状态为设定值

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111. 3. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,( ),可进行共同作业。

A. 不需要事先接受过专门的培训

B. 必须事先接受过专门的培训

C. 没有事先接受过专门的培训也可以

D. 以上都不正确

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112. 4. 关于操作使用工业机器人时操作员需要注意的事项,以下说法错误的是( )。

A. 为操作方便,可先将示教器放在身边任意位置

B. 不要强制扳动、悬吊、骑坐在工业机器人上

C. 禁止倚靠在工业机器人或其他控制柜上

D. 机器人不工作或暂时停止时应将制动开关恢复到原位

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113. 5. 在操作上下料机器人之前,为确保操作安全,需要注意( )。 ①注意检查电器控制箱内是否有水、油进入 ②检查供电电压是否符合 ③前后安全门开关是否正常 ④电动机的转方向是否一致

A. ①②③

B. ②③④

C. ①③

D. ①②③④

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114. 6. DSQC651板卡最多支持( )个数字输入信号和()个数字输出信号。

A. 16、16

B. 16、8

C. 8、16

D. 8、8

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115. 7. 设置信号的地址,应在( )参数中选择。

A. Name

B. Type of Signal

C. Assigned to Device

D. Device Mapping

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116. 8. ABB工业机器人IO信号配置可以在示教器( )选项中进行设置。

A. 控制面板

B. 手动操作

C. 系统信息

D. 程序数据

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117. 9. 标配的ABB机器人都支持( )通讯协议。

A. DeviceNet

B. ProfiBus

C. ProfiNet

D. EntherNet

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118. 10. ABB工业机器人中,设置负载参数时,mass参数用于设置( )。

A. 负载重量

B. 负载重心的X方向偏移量

C. 负载重心的Y方向偏移量

D. 负载重心的Z方向偏移量

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119. 11. 对于码垛机器人,当手爪上夹持的工件较重时,必须告知机器人工件重量和重心等,这就需要设置( )。

A. 工具参数

B. 工件参数

C. 负载参数

D. 位置参数

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120. 12. “WaitDI Di1 , 1;”语句的功能与“WaitUntil di1,1;”语句的功能相同。

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121. 13. SetDO指令可设置延迟时间,如“SetDO \SDelay := 0.2,Do1,1;”。

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122. 14. 安装示教器线缆时,为避免机器人反复启停,不需要断电,直接插在控制柜上就可以。

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123. 15. 对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。

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124. 16. ABB标准I/O板DSQC651,主要包含的接口包括数字输出接口、模拟输出接口、DeviceNet接口、数字输入接口。

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125. 17. ABB标准I/O板中,能设置的地址最大值为64。

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126. 18. 设置数字输入信号时,主要设置的参数包括信号名称、信号类型、信号所属板卡、信号地址四个。

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127. 19. 组信号与数字信号相同,能传递的数值只能为0或1。

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128. 1. 机器人程序中，中断程序一般是以（ ）字符来定义的。

A. TRAP

B. ROUTINE

C. PROC

D. BREAK

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129. 2. RAPID编程中，连接一个中断符号到中断程序的指令是（ ）。

A. GetTrap

B. Ipers

C. CONNECT

D. GetTrapData

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130. 3. 指令ISignalDI中的Singal参数启用后，此中断会响应指定输入信号（ ）次。

A. 1

B. 2

C. 3

D. 无限

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131. 4. 关于中断程序TRAP，以下说法错误的是（ ）。

A. 中断程序执行时，原程序处于等待状态

B. 中断程序可以嵌套

C. 可以使用中断失效指令来限制中断程序的执行

D. 运动类指令不能出现在中断程序中

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132. 5. RAPID编程中，取消制定的中断指令是（ ）。

A. Idisable

B. Idelete

C. Ierror

D. Ipers

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133. 6. 六自由度关节式工业机器人因其高速、高重复定位精度等特点，在焊接、搬运、码垛等领域实现了广泛的应用，在设计机器人上下料工作站时，除负载、臂展等指标外，应着重关注的指标是：

A. 重复定位精度

B. 绝对定位精度

C. 轨迹精度和重复性

D. 关节最大速度

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134. 7. CallByVar与ProCall一样可以调用带参数的例行程序。

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135. 8. 使用ProCall调用带参数的例行程序时，必须包括所有强制性参数。

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136. 9. 为了避免系统等候时间过长造成设备操作异常，中断程序应该尽量短小，从而减少中断程序的执行时间。

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137. 10. 中断时需要在每一次程序循环的时候开启一次的，否则运行过一次就失效了。

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138. 11. 如需要建立中断程序，程序命名应该以TRAP开头。

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139. 12. 中断程序中只可包含机器人运算程序，不可包含机器人运动程序。

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140. 13. 机器人程序中只能设定一个中断程序，作为最高优先级程序。

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141. 14. 可以使用中断失效指令来限制中断程序的执行。

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142. 15. 中断指令ISignalDI必须同指令CONNECT联合使用。

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143. 16. 以下程序“CONNECT int1 WITH iroutine1;ISignalDI\Signal di01,1,int1;”的中断功能持续有效。

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144. 17. 中断指令Iwatch用于激活机器人已失效的相应中断数据，一般情况下，与指令 ISleep 配合使用。

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145. 18. 机器人目标点robtarget包含TCP位置和姿态、轴配置和外部轴4组数据。

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146. 19. “CONNECT intno1 WITH Trap1; ”表示将中断符与中断程序Trap1连接。

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147. 1. 声明RawBytes变量时，将RawBytes中的所有字节设置为

A. 1

B. 0

C. 2

D. 4

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148. 2. 配置ABB机器人的组输入信号，最多可配置多少个点？

A. 16

B. 32

C. 64

D. 8

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149. 3. 清除rawbytes数据类型变量的内容的指令是（ ）。

A. ClsRawBytes

B. ClearRawBytes

C. DelRawBytes

D. VarRawBytes

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150. 4. 在Socket通信中，传输的数据类型有sting字符串、byte数组及自定义的各种Object等。

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151. 5. 工业机器人端通信数据变量定义完成后，通信数据变量可以直接使用，无需初始化。

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152. 6. DeviceNet和ProfibusDP都是ABB机器人常用的现场总线通讯。

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153. 7. 使用以太网通信模块前，需要使用通信参数配置软件配置其IP地址及端口号。

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154. 8. 根据输出的信号源分类，安全光栅可分为NPN安全光栅系列和PNP安全光栅系列。

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155. 9. 在Socket通信中，传输的数据类型有sting字符串、byte数组及自定义的各种Object等。

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156. 10. Socket有流式Socket、数据包Socket和原始Socket三种类型。

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157. 11. RawBytes是一种通用且非数值的数据类型，可用num、byte、string来填充RawBytes数据。

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158. 12. 工业机器人端通信数据变量定义完成后，通信数据变量可以直接使用，无需初始化。

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159. 13. 工业机器人后台通信编程包括工业机器人后台任务创建、自定义数据类型及通信数据变量定义等内容。

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160. 14. TPWrite指令在示教盒屏上显示的字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。

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161. 15. 使用以太网通信模块前，需要使用通信参数配置软件配置其IP地址及端口号。

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162. 16. 将机器人系统导出数据备份，可以使用RobotStudio在线功能和WIFI无线传输。

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163. 17. 对于物联网，网关就是工作在网络层的网络互联设备。

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164. 1. 数据的基本通信方式有并行通信和串行通信两种。

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165. 2. 串行通信传输速度慢，但需要的信号线少，最少两根线即可实现通信。

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166. 3. Modbus信息帧所允许的最大长度为256个字节。

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167. 1. 在工业机器人的示教与编程中,关于创建工件坐标系的意义,下列说法正确的是( )。

A. 每个工件都必须定义一个工件坐标系

B. 定义合适的工件坐标系,有利于工业机器人工作路径的偏移

C. 定义工件坐标系就是设定一个工件的载荷和质量

D. 以上说法都不对

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168. 2. ABB机器人中“Wobj”表示的是( )。

A. 工具坐标

B. 工件坐标

C. 大地坐标

D. 基坐标

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169. 3. 一般来说,机器人的默认工件坐标系的原点及方向与( )的方向一致。

A. 工具坐标

B. 工件坐标

C. 大地坐标

D. 基坐标

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170. 4. 工件坐标系标定的方法为( )。

A. 3点法

B. 4点法

C. 5点法

D. 6点法

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171. 5. 标定工件坐标时,标定的第一个点为( )。

A. 原点

B. X正方向点

C. Y正方向点

D. Z正方向点

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172. 6. 工件坐标系是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置,工业机器人可以拥有若干个工件坐标系。

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173. 7. ABB工业机器人中Wobj0可根据用户需求进行参数修改、删除、重命名等操作。

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174. 8. 标定工件坐标系时,所有点的机器人姿态最好保持一致,这样有利于工件坐标的准确度。

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175. 9. 标定工件坐标系时,第1、2两个点连线与第2、3两个点的连线最好保持是垂直关系。

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176. 10. ABB工业机器人系统中创建的工件坐标中,下列( )工件坐标无法删除。

A. tool0

B. tool1

C. wobj0

D. wobj1

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177. 1. 以下( )代表数字输出信号。

A. Digital Input

B. Digital Output

C. Analog Output

D. Group Output

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178. 2. 以下( )代表模拟输入信号。

A. Digital Input

B. Digital Output

C. Analog Output

D. Group Output

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179. 3. 以下( )代表组输出信号。

A. Digital Input

B. Digital Output

C. Analog Output

D. Group Output

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180. 4. ABB工业机器人DSQC652板提供( )个数字量输入和数字量输出。

A. 8

B. 16

C. 32

D. 64

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181. 5. 设置信号的类型,应在( )参数中选择。

A. Name

B. Type of Signal

C. Assigned to Device

D. Device Mapping

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182. 6. 设置信号的地址,应在( )参数中选择。

A. Name

B. Type of Signal

C. Assigned to Device

D. Device Mapping

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183. 7. ABB DSQC652 I/O板卡只提供了数字输入信号、数字输出信号和模拟输出信号。

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184. 8. DSQC653板卡主要提供8个数字输入信号和8个数字输出信号,为晶体管输出信号。

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