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中国大学MOOC工业机器人操作与编程作业答案

工业机器人操作与编程

学校: 九八五题库

学校: 超星学习通

题目如下：

1. 1. 工业机器人通常由 系统、 系统、和 系统三部分组成

答案: 机械结构# 驱动# 控制

2. 2. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、 、 、 和基座组成。

答案: 手腕# 手臂# 腰部

3. 3. 是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。

答案: 末端执行器

4. 4. 工业机器人的驱动系统包括 和 两部分，它们通常与机械结构连成机器人本体。

答案: 驱动装置# 传动机构

5. 5. 控制系统，相当于机器人的“大脑”，要有效地控制工业机器人，它的控制系统就必须具备以下两种功能，也是工业机器人控制系统所必需的基本功能，分别是：示教再现功能、 。

答案: 运动控制功能

6. 1. 控制柜内部由机器人系统所需部件和相关附件组成，包括主计算机、 、轴计算机、安全面板、系统电源、配电板、电源模块、电容、接触器接口板、 等。

答案: 机器人驱动器# I/O板

7. 2. 如图所示，IRC5控制柜面板上的按钮和开关包括机器人的 1 、2 、 3 、 4 、5网络接口和6示教器电缆线接口。

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8. 1. 示教器主菜单操作界面中，进行动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显示实际位置的选项是 。

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9. 2. 示教器上的使能器按钮设置为两挡，可以有效地保护操作人员的安全。

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10. 3. 只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。

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11. 1. 通过示教器画面上的状态栏信息的查看，可以显示 、机器人电动机状态、 、机器人系统信息、机器人或外轴的使用状态。

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12. 2. 示教器操作界面上的状态栏显示的”手动“，是指可以手动移动机器人。

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13. 3. 工业机器人示教器操作界面上的状态栏可以显示机器人程序运行状态。

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14. 1. 工业机器人的运行模式主要分为 和 两大类。

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15. 2. 机器人系统常用的坐标系有 、 、 、 。

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16. 3. 在默认情况下， 和 是一致的。

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17. 4. 工具坐标系缩写为 ，工具坐标系中心点缩写为 。

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18. 1. 工业机器人由六个关节轴组成，每个关节轴都能独立运动。

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19. 2. 手动操纵机器人单轴运动时，有对应的独立按钮对各个关节轴进行操作。

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20. 1. 下图是示教器的操作界面按钮，红色框中的快捷键作用是（ ）

A. 线性运动与重定位运动切换

B. 1-3轴与4-6轴切换

C. 增量设定

D. 手动与自动模式切换

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21. 2. 下图是示教器的操作界面按钮，红色框中的快捷键作用是（ ）

A. 线性运动与重定位运动切换

B. 1-3轴与4-6轴切换

C. 增量设定

D. 手动与自动模式切换

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22. 1. 常用的标准I/O板有DSQC651和 。ABB标准I/O板是挂在 网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。

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23. 1. 一般情况下，将数字输出信号命名为do，数字输入信号命名为 ， 模拟输出信号命名为ao，模拟输入信号命名为 。（英文小写）

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24. 2. 要监控I/O信号时，进入主菜单，在示教器操作界面中选择 “ ” 选项可进入查看。

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25. 3. 要设置输入输出信号与I/O的关联时，需要进入主菜单，点击进入“控制面板”，再点击“ ”选项 ，在其下面进行设置。

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26. 1. RAPID是一种英文 语言，所包含的指令可以 、 、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

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27. 2. RAPID程序是由 与 组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。

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28. 3. 每一个程序模块包含了 ， ，中断程序和功能四种对象，但是不一定在一个模块中都有这四种对象。

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29. 1. ABB机器人在空间中运动主要有 、 、 和线性运动四种方式。（填中文）

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30. 2. 一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合时，需要使用 指令。

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31. 3. 指令常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。（填中文）

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32. 4. 通过一条MoveC指令可以完成一个圆的轨迹编程。

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33. 5. 关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。

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34. 1. I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人 进行通信的目的。

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35. 2. Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“ ”，Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“ ”。

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36. 3. WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，如果一致，则程序机械往下执行。

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37. 4. WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。

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