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中国大学MOOC242501工业机器人技术及应用作业答案

242501工业机器人技术及应用

学校: 九八五题库

学校: 超星学习通

题目如下：

1. 1. 工业机器人常见的坐标系有（）？

A. 工件坐标系

B. 关节坐标系

C. 工具坐标系

D. 大地坐标系

E. 用户坐标系

答案: 工件坐标系# 关节坐标系# 工具坐标系# 大地坐标系# 用户坐标系

2. 2. 原点位于工具上的坐标系是( )。

A. 工件坐标系

B. 用户坐标系

C. 工具坐标系

D. 世界坐标系

答案: 工具坐标系

3. 3. 已知工业机器人末端执行器的位姿,求各关节变量的计算为 ( )。

A. 正向运动学计算

B. 逆运动学计算

C. 平移变换计算

D. 旋转变换计算

答案: 逆运动学计算

4. 4. 已知工业机器人各关节的变量,求末端执行器的位姿的计算为 ( )。

A. 正向运动学计算

B. 逆运动学计算

C. 平移变换计算

D. 旋转变换计算

答案: 正向运动学计算

5. 5. 直角坐标系的定义可由正交的右手定则来确定。

答案: 正确

6. 6. 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备(如工件)时非常有用。( )

答案: 正确

7. 7. 要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度,才能将手定位在所期望的位姿。这就叫作逆运动学分析。( )

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8. 1. 焊枪属于机器人的（ ）。

A. 手部

B. 臂部

C. 腕部

D. 腰部

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9. 2. V型指主要用来夹持（ ）。

A. 平面型物体

B. 微小物体

C. 圆柱型物体

D. 未加工物体

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10. 3. 光滑指用来夹持（ ）。

A. 未加工物体

B. 已加工物体

C. 粗糙表面物体

D. 金属物体

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11. 4. 工业机器人的手部为专用部件,通用性比较差。( )

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12. 5. 吸附式末端执行器分为气吸式、磁吸式。

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13. 6. 根据用途的不同，工业机器人的末端执行器分为手爪和工具。

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14. 7. 气吸附式末端执行器重量轻，成本低。

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15. 8. 工具快换装置安装在机器人的手部和腕部。

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16. 1. 工业机器人连接臂部和机座的部件是()。

A. 腕部

B. 末端执行器

C. 肘部

D. 腰部

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17. 2. 作为机器人的支持部分,要有一定的刚度和稳定性的是( )。

A. 腕部

B. 机座

C. 臂部

D. 腰部

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18. 3. 手腕绕小臂轴线方向的旋转被称为()。

A. 臂转

B. 手转

C. 腕摆

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19. 4. 当发生腕摆时,手腕进行俯仰或偏转运动。手腕俯仰运动用以下字母中()表示。

A. R

B. P

C. Y

D. X

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20. 5. 为增加工业机器人的结实程度,要尽量增加手臂运动部分的重量。

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21. 1. 液压系统主要由( )组成。

A. 液压泵

B. 液动机

C. 控制调节装置

D. 辅助装置

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22. 2. 气动驱动系统主要由( )组成。

A. 气源系统

B. 气源净化辅助设备

C. 气动执行机构

D. 空气控制阀和气动逻辑元件

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23. 3. 常用的驱动电动机有( )。

A. 直流伺服电动机

B. 交流伺服电动机

C. 步进电动机

D. 三相异步电动机

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24. 4. 步进电动机是一种将( )转换成相应的角位移或直线位移的数字模拟装置。

A. 速度信号

B. 电脉冲信号

C. 光信号

D. 角速度信号

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25. 5. 工业机器人大多采用电气驱动,其中交流伺服电动机应用最广,且驱动器布置大多采用一个关节一个驱动器。( )

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26. 6. 工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分。

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27. 7. 液压驱动系统具有控制精度较高、可无极调速、反应灵敏、可实现连续轨迹控制等特点。

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28. 1. 机器人的三大核心零部件是什么?

A. 伺服电动机

B. 减速器

C. 控制系统

D. 机器人本体

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29. 2. 行星减速器中间的齿轮称为()。

A. 太阳轮

B. 中心轮

C. 恒星轮

D. 行星轮

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30. 3. 最适用于工业机器人的关节部位或者旋转部位的轴承有两大类:一类是____轴承,另一类是____轴承。

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31. 4. 两轴平行齿轮的轮齿方向可分为____、_____、______。

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32. 5. 齿轮传动的传动比,指主动轮与从动轮的____之比,与齿数成____比(正、反)。

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33. 6. 一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。（ ）

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34. 7. 根据回珠方式的不同,滚珠丝杠可以分为内循环式和外循环式两种。

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35. 1. 灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定状态时,输人信号变化与输出信号变化的比值。( )

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36. 2. 测量范围是指被测量的最大允许值与最小允许值之差。( )

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37. 3. 对于多数传感器来说,重复性指标一般比精度指标差。( )

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38. 4. 选择传感器时,传感器测量范围越大越好。( )

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39. 5. 传感器是一种将物理量转换成电量的装置。( )

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40. 1. 数字式位置传感器不能用于( ) 的测量。

A. 机械手的旋转角度

B. 工作台振动加速度

C. 工件的位移

D. 机床刀具的位置

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41. 2. 绝对编码器码道越多,精度越高。( )

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42. 1. 磁场垂直于霍尔片,当磁场方向改变180°时,霍尔电势( )。

A. 绝对值相同、符号相反

B. 绝对值相同、符号相同

C. 绝对值不同、符号相同

D. 绝对信不同、符号相反

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43. 2. 力觉传感器使用的主要元件是____。

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44. 3. 常用的滑觉传感器有滚轮式,球式、 振动式几种。( )

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45. 4. 力/扭矩传感器可以用来检测工件的位置。( )

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46. 1. 下列( ) 可以获取工件的颜色信息。

A. 电容式接近开关

B. 超声波传感器

C. 视觉传感器

D. 激光传感器

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47. 1. 釆用( )编程方式可使重编程序变得极为简便和直观。

A. 人工引导示教

B. 辅助装置示教

C. 示教器示教

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48. 2. 机器人运动控制涉及的变量中,一般用C(t)表示( )。

A. 关节力矩矢量

B. 电机力矩矢量

C. 电机电压矢量

D. 关节变量

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49. 3. 各种类型的减速器、丝杠螺母副是PTP运动控制系统中的( )部分。

A. 机械执行机构

B. 机械传动机构

C. 动力部件

D. 控制器

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50. 4. 全数字控制式交直流伺服系统是PTP运动控制系统中的( )部分。

A. 机械执行机构

B. 机械传动机构

C. 动力部件

D. 控制器

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51. 1. 关节伺服控制器属于机器人控制系统的软件部分。

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52. 2. 在用“手把手”示教编程实现PTP控制时,它只记录轨迹程序移动的两端点位置。( )

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53. 3. 工业机器人中的控制器是指主控计算机。( )

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54. 4. 连续轨迹控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。( )

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55. 5. 圆柱坐标系的原点与直角坐标系的原点相同。( )

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56. 6. 关节运动伺服指令的生成,一般可离线完成。( )

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